關於 3d lidar原理 ，我們在網路上蒐集到這些相關的討論、資訊與評價

#物聯網IoT #3D感測 #飛時測距ToF #毫米波mmWave #光達LiDAR #無人機Drone/UAV #自主移動機器人AMR

【ToF vs. mmWave】

感測器是物聯網 (IoT) 的基礎，而 3D 感測器正迅速席捲各類垂直應用。其中，深度測量是基於飛時測距 (Time of Flight, ToF) 原理，自駕車高度依賴的光達 (LiDAR) 亦是基於 ToF 技術，差別在於：ToF 相機是連續波調變，可實現「像素級」測量；而光達是以快速掃描取勝、即時性較佳，但因為數據點較稀疏，畫質不如 ToF 攝影機，適合長距、廣角偵測。對應智能車的先進駕駛輔助系統 (ADAS)，無人機 (Drone/UAV) 也有「APAS」(先進飛行輔助系統)，會配備 ToF 防撞系統。

智能感測的另一重要趨勢是借助電波強度，將目光放得更遠。將毫米波雷達晶片與傳統感測器集成，可進行接近 (proximity)／在場 (Presence) 偵測、儲罐液位測量、人員活動探測、計數、移動監視，或自動化設備之間／人機協作的安防。嵌入毫米波雷達的機器人可進行智能定時和定位，使其具有相對且連動的感知能力以做出回應。再者，隨著感測器數量越來越多，若要將所有數據全數直上雲端，顯然不夠有效率。於是，擁有人工智慧 (AI) 的邊緣設備遂成優選方案。

有鑑於毫米波雷達較不受天氣影響，有些自駕車業者主張以毫米波雷達取代光達，但事實是：兩者仍有互補需要，關鍵在於「角解析度」。毫米波遠視能力雖佳，卻因影像不夠精細且欠缺速度數據，很難細辨具體人／物特徵。這樣的爭論在 2016 年特斯拉 (Tesla) 自駕路測發生死亡車禍後更趨激烈。現階段業界的共識是：毫米波雷達只能視為 ADAS，若要達到 L4～L5 自駕車等級，就非光達不可！同屬無人載具，無人機亦是要角，利用軟體做感測器融合彙整多方數據。

延伸閱讀：
《ToF 近觀、mmWave 遠眺，自主移動好眼力！》
http://compotechasia.com/a/feature/2020/0308/44171.html
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#縱慧光電Vertilite #聯發科MediaTek #AutusR10 #超短距雷達平台USRR #佐臻Jorjin

俄羅斯媒體報導，俄國研發部門正開始研發「光子雷達系統」(Photonic radar)，將會用在匿蹤戰機上，這種雷達是當前研發的技術，利用光子學原理取代傳統無線電頻率掃描，並能像光學雷達(LiDAR)掃描出目標物3D樣貌，且也可以搜索更廣更遠的範圍

Russia 🇷🇺has reportedly started testing the Photonic Radar.

The photonic radar uses photons instead of radio waves to detect objects around. While Stealth Fighters are designed to be invisible to a radar waves, they might not be so to photons.

Russia claims that this will level the lead taken by west in radar technology, as Russian lead based on phased array radars was overcome by AESA radars after the fall of Soviet Union.

http://fullafterburner.weebly.com/…/radio-optic-phased-arra…

LIDAR3D,又一項對航海關鍵性應用技術上的突破!

Rolls-Royc經與Stena和Mitsui OSK的客戶合作,已經能夠開發基於光檢測和雷射測距（LIDAR）的船舶3D地圖技術。這是一種利用脈衝激光束形式的光來測量距離的遙感方法。它可以借由6個感應器(SENSORs)鏈接到GPS數據以創建出船舶在夜間航行時四周3D的環境，使船員能夠“看到人眼無法做到的視角”。

具體的來說就是當船舶於夜間,大霧,航行於擁擠的水域或航道時,有如在本船之上空帶著一架無人飛行器,(DRONE)藉著雷射測距與光感成像之原理,將本船四周的環境與本船GPS連結後,將影像傳回本船的雷達螢幕上,使航行員隨時有一雙電子眼在上空隨行”偵測”.如此一來對”視線限制”與四周之感知(AWARENESS)像白天一樣得以完全了解.

記得當初在汽車船任職,冬季進入英倫海峽時,遇到”大霧中在擁擠的船流中不斷追越他船”,當時AIS尚未發明,要呼叫被追越船或是”穿道而過”的橫越船,都無法得知船名.裝卸之間港口又近又密,一航次總是13晝夜不能睡.30年後終告解決.真是幸福的航海年代!
#LIDAR3D

#龍洞＃空拍＃新北景點

多軸空拍機(Multirotor)，屬於無人飛行載具(UAV)，是具有兩個旋翼以上之飛行器，雖然旋槳的角度固定，不如單旋翼靈活，卻也大大降低機械故障的風險。多軸機有多種組合，常見為四軸、六軸和八軸等。每個獨立支架可為單槳亦可為雙槳，軸數越多其飛行越為平穩，載重越重，但其在空間飛行與運動，是透過改變軸速來完成，故必須藉著高科技飛控系統的協助才能達成。

高階空拍機配置多樣的電子儀器，例如GPS定位、陀螺儀、空速計、氣壓計、電子羅盤、影像傳輸系統、FPV第一人稱飛行系統、無刷雲台和自動返航系統等，且其體積小、重量輕，因此攜帶方便，能輕易進入人不易進入的各種惡劣環境。發展至今，多軸飛行器可執行電影取景、即時監控和地形探勘等飛行任務。

由於多軸機可穩定懸停於空中，加上技術進步使得門檻降低，近年來成為空拍的優勢選項，好萊塢(Hollywood)電影製作也多採用多軸機作為空拍攝影用，亦有許多攝影玩家結合空拍機，用另一角度欣賞台灣之美，而齊柏林的看見台灣紀錄片更是促成許多玩家紛紛將空拍機錄下的影片放在網路分享。

四旋翼飛行器的飛行原理，是通過調節四具電機轉速來改變旋翼轉速，實現升力的變化，從而控制飛行器的姿態和位置。屬於六自由度 的垂直升降機，因此非常適合靜態和準靜態條件下飛行。

透過空拍來獲取更多的畫面，即是筆者接觸無人空拍機最原始的想法。2013年便興起空拍的念頭，剛開始先購買小型遙控飛行器練習，最後於六月購入國產泰世GAUI 540H六軸多旋飛行器，但出師不利，沒有多久就因飛行距離過遠，超過目視可辨飛行方向，在電力耗盡下，墬入淡水河中。

後來才又購入大疆DJI PHANTOM 2，此為小型四軸空拍機，以GPS定位，故有精準的飛控系統與穩定懸停的能耐，飛行時間約為12分鐘左右，可搭載GOPRO HERO3+運動型相機，其機型輕巧，非常適合筆者欲拍的對象之使用，尤其其可遙控距離為一公里左右，又可抵抗蒲福風級四級左右的風速，若再搭配視訊回傳系統和IOSD mini設備，就能透過監看螢幕了解飛行的方向、高度、距離和拍攝的角度，又當超過遙控距離時，其內建保護裝置，可自動返航到最初起飛位置。

其掛載相機的雲台是禪思ZENMUSE H3-3D，為三軸高精度系統，有著高精度和高穩定和高輕量的三軸平穩性，無論機身如何抖動，都可保持在同一水平，且畫面的搖晃程度大幅降低，故非常合用於空拍使用。而GOPRO相機可提供多種錄影模式，而筆者是選擇4k/4k 17:9的最高解析度，屬於超廣角視野，每秒可錄製12至15影格，又該影像可透過電腦螢幕擷取8MP定格畫面，成為一般數位圖檔，故相當方便。

空拍機運用於山水創作上，因其優越的3D圖像收集能力，可擴展我們的視野，豐富想像，並對當地的地貌和地形有更充分的了解，更能強化作品構思的可能性。當然筆者使用的機型仍是一般機型，如果有更高等級的需求，則須要配備八軸以上之飛行器，搭載專業單眼Canon 5D Mark III 飛上雲端，但價格實在太過高貴，以筆者目前的財力仍無法負擔。

以自然山川為創作對象是許多畫家的選擇，故在表現上或構思上難免會有雷同之處，而空拍機的使用，能讓筆者有更多的機會獲得以往未曾探索的視覺角度。且以龍洞為例，由於它緊鄰大海，又有懸崖，故無太多的取景角度和位置可供選擇，而空拍機能讓筆者輕易取得類似搭船才能觀看的景觀，或是臨空而下無盡深遠的圖像。

至於影片剪輯用的軟體，則是imovie，它算是比較容易入門上手的，上網自學也非常OK。若以空拍龍洞完結篇影片來說，它大概是用七個不同時間拍攝的影像片段作剪接，再利用imovie提供的授權聲音檔做配樂，最後才加上文字的說明。

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【梁震明簡歷】

國立台北藝術大學美術創作研究所畢業。

曾任國立台南藝術大學藝術史系及東海大學美術學系講師。

個展12次，國內外聯展30餘次。

作品曾在香港蘇富比、羅芙奧及沐春堂拍賣成交。

著作「墨色的真相」與「台灣寺廟龍柱造型之研究」獲國立編譯館出版刊行。

現為羲之堂代理之專職水墨畫家。

梁震明臉書粉絲頁：https://www.facebook.com/inkliang/

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國外旅遊分享：http://tom20030208.pixnet.net/blog/category/2811654

空拍經驗分享：http://tom20030208.pixnet.net/blog/category/2798208

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